Navigacijski sustav za autonomne mobilne robote u dinamičkim okruženjima pomoću latice stanja i dubokog podržanog učenja

master's thesis

• Title (english): Autonomous Mobile Robots Navigation in Dynamic Environments using Lattice-based Approach and Deep Reinforcement Learning
• Author: Karlo Grlić
• Mentor: Petra Grd (mentor); MBZ: 318742
• Committee member: Markus Schatten; MBZ: 291806
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Organization and Informatics; (Department of Computing and Technology); Varaždin
• Defense date and country: 2019-05-15, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: SOCIAL SCIENCES; Information and Communication Sciences; Organization and Informatics

Abstract

Autonomna mobilna robotika nalazi se na pragu ulaska u industrijska i kućna okruženja kako bi se smanjili troškovi, doskočilo manjku radne snage, ubrzao rad te na bilo koji drugi način pomoglo čovjeku koji je krajnji korisnik ovakvih sustava.
Kako bi autonomni mobilni roboti mogli ostvariti svoju autonomiju i mobilnost (pokretnost) potreban je čitav skup povezanih hardverskih i softverskih tehnologija. Sa hardverske strane, na najnižoj razini, tu su u prvom planu pogon koji omogućuje kretanje te senzorska rješenja koja daju percepciju okoline. Sa softverske strane potrebno je imati sloj percepcije, baze znanja, lokalizacije i mapiranja, kontrole misija i zaključivanja, navigacije i planiranja te kontrole pokreta.
Ovaj rad bavi se slojem navigacije i planiranja, dok se za druge slojeve pretpostavlja kako su implementrani. U vidu toga, napravljen je pregled i implementacija metode planiranja pomoću grafa latice stanja. Budući da se planiranje u dinamičkim okruženjima pomoću latice stanja pokazalo vremenski neefikasno, rješenje za bliske dinamičke prepreke potraženo je u reaktivnijim metodama dubokog podržanog učenja. Kod implementacije rješenja korišten je ROS sustav, Gazebo simulator, SBPL biblioteka algoritama pretraživanja te osnovna inačica pretraživanja pomoću dubokog podržanog učenja.

• Keywords: navigacijski sustav; roboti; podržano učenje
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:211:058019
• Study programme: Title: Information and Programming Engineering; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra informatike (magistar/magistra informatike)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Access restricted to authenticated users
• Created on: 2020-04-27 07:11:32