Navigacijski sustav za autonomne mobilne robote u dinamičkim okruženjima pomoću latice stanja i dubokog podržanog učenja

diplomski rad

• Naslov (engleski): Autonomous Mobile Robots Navigation in Dynamic Environments using Lattice-based Approach and Deep Reinforcement Learning
• Autor: Karlo Grlić
• Mentor: Petra Grd (mentor); MBZ: 318742
• Član povjerenstva: Markus Schatten; MBZ: 291806
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet organizacije i informatike; (Katedra za informatičke tehnologije i računarstvo); Varaždin
• Datum i država obrane: 2019-05-15, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: DRUŠTVENE ZNANOSTI; Informacijske i komunikacijske znanosti; Organizacija i informatika

Sažetak

Autonomna mobilna robotika nalazi se na pragu ulaska u industrijska i kućna okruženja kako bi se smanjili troškovi, doskočilo manjku radne snage, ubrzao rad te na bilo koji drugi način pomoglo čovjeku koji je krajnji korisnik ovakvih sustava.
Kako bi autonomni mobilni roboti mogli ostvariti svoju autonomiju i mobilnost (pokretnost) potreban je čitav skup povezanih hardverskih i softverskih tehnologija. Sa hardverske strane, na najnižoj razini, tu su u prvom planu pogon koji omogućuje kretanje te senzorska rješenja koja daju percepciju okoline. Sa softverske strane potrebno je imati sloj percepcije, baze znanja, lokalizacije i mapiranja, kontrole misija i zaključivanja, navigacije i planiranja te kontrole pokreta.
Ovaj rad bavi se slojem navigacije i planiranja, dok se za druge slojeve pretpostavlja kako su implementrani. U vidu toga, napravljen je pregled i implementacija metode planiranja pomoću grafa latice stanja. Budući da se planiranje u dinamičkim okruženjima pomoću latice stanja pokazalo vremenski neefikasno, rješenje za bliske dinamičke prepreke potraženo je u reaktivnijim metodama dubokog podržanog učenja. Kod implementacije rješenja korišten je ROS sustav, Gazebo simulator, SBPL biblioteka algoritama pretraživanja te osnovna inačica pretraživanja pomoću dubokog podržanog učenja.

• Ključne riječi: navigacijski sustav; roboti; podržano učenje
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:211:058019
• Studijski program: Naziv: Informacijsko i programsko inženjerstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra informatike (mag.inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Pristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-04-27 07:11:32